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现在要离散化问题，这会产生问题，其中 表示离散化的点数。为了方便起见，有需要证明下式成立：
在1960年代Kalman等人就已证明要求解会非常的困难。此困难性称之为「复杂度咒诅」（curse of complexity），是「维度咒诅」（dimensionality）的互补。
在1990年代开始的一系列论文中，Ross和Fahroo证明有更简单求解问题（因此也包括问题）的方法，作法是先进行离散化（问题）再进行对偶（问题）。此作法需要很小心的进行，以确保解的一致性及收敛。伴随向量映射原理确保可以找到一个伴随向量的映射律，将问题的解映射到问题的解。
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相关阅读：伴随向量映射原理
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* 明斯克发电机：参加大陆冰球联赛的一支白俄罗斯冰球队。
* 迪纳摩体育场 (明斯克)：位于白俄罗斯明斯克的一座体育场。
* 中央迪纳摩体育场：位于俄罗斯莫斯科的一座已被拆除的体育场。
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嘉陵龙属（属名：Chialingosaurus，意为「嘉陵江蜥蜴」）是剑龙科恐龙的一属，类似钉状龙，化石发现于中国四川省的上沙溪庙组地层，地质年代为晚侏罗纪。嘉陵龙是最早的剑龙科之一，生活于约1亿6000万年前。由于牠是草食性动物，科学家推测嘉陵龙可能以当时最丰富的蕨类及苏铁科为食物。牠的名字是取自中国南部的嘉陵江。嘉陵龙身长可以达4米长，体重估计约150公斤重，较其他晚期剑龙科为小。
嘉陵龙的化石是在1957年于中国四川省渠县平安乡太平寨所发现，虽然发现的化石只是非常不完整的骨骼，杨钟健在两年后仍将之命名。在1969年，Rodney Steel提出嘉陵龙可能是其他剑龙科的早期祖先，但这却很难证实。模式种是关氏嘉陵龙（C. kuani），是根据一个部份骨骼而命名，种名系指带领考察队发现嘉陵龙化石的地质学家关耀武（当时任职于现今的四川石油管理局）。在1978年，重庆市博物馆的赵喜进补充了原有的遗骸。
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