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蓝田循道卫理小学于1996年9月创立，为香港循道卫理联合教会所主办的一所标准三十班全日制小学。学校前身为「蓝田循道小学」，为一所邻近蓝田邨第8座的「火柴盒」小学，以半日制模式上学，办学由1968年至1996年，共28年历史。
于1995年，因蓝田邨第7-10座重建为康逸苑，教育署在本区另拨一所平禧新校舍 ，校董会将之易名「蓝田循道卫理小学」。随后，校方于1996年5月接收新校，同年8月20日完成迁校行动，原有未毕业学生均可继续在新校舍就读。2003年9月增设一座楼高七层之校舍新翼。
校方本基督精神，发展全人教育，藉宣讲福音，培育丰盛生命。
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内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度
最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
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