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齐格勒－尼科尔斯方法（Ziegler–Nichols method）是一种整定PID控制器、探索其控制参数的方法。它是由1940年代早期两位泰勒仪器公司的工程师提出的，这个方法也因此以二人的名字命名。其调试方式为，首先将积分和微分增益设置为0，然后比例增益从零开始逐渐增加，直到到达极限增益KU，此时控制器输出值以恒定值振荡。KU和振荡周期TU根据不同的类型，按下表中的方式来设置比例、积分和微分增益。
齐格勒－尼科尔斯方法会有「1/4振幅衰减」的特性（使系统第二次过冲量是第一次的1/4），在一些应用中适合应用这様的系统特性，但无法符合所有的应用场合。
齐格勒－尼科尔斯方法的调适准则是让PID回路在杂讯抑制上有最好的效果。
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1480年勒内二世的母亲还在世的时候，他继承了外祖父的巴尔公爵，1482年他侵占了卢森堡公国内的维尔通县，并把此地并入了巴尔公国的领地。到了1484年，路易十一世的儿子查理八世继位法兰西国王，查理八世当时年幼，在他姐夫波旁公爵皮埃尔二世的摄政下正式宣布勒内二世为合法的巴尔公爵。当勒内二世的母亲洛林的约兰德在1483年去世后，勒内二世继续母亲的对外宣称那不勒斯和耶路撒冷两个王位的继承权。
1485年的时候勒内公爵参加了第一阶段的疯狂战争(1485-1488)，但早早的就退出了。终于到了1488年那不勒斯人宣布勒内二世为他们的国王，为此勒内二世还组织了一个远征军去获取王国遗产，但被查理八世所阻，原因是查理八世声称那不勒斯王位应该归他。1495年勒内二世为了解决与第二外甥「让四世」的继承争端，将他们祖母的财产而做了妥协的分配：勒内二世把哈克特和附属地区割给了让四世，自己保留埃尔伯夫和布里翁，并收下了奥玛勒伯国。
勒内二世晚年在菲奈斯打猎时生病倒下，1508年12月勒内二世去世，享年58岁。儿子安托万继承了洛林公国。
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王诜母卢氏寡居，公主住在近处，每天给婆婆进献美食。卢氏生病，公主亲自调和汤剂奉上。皇帝厚待姊妹，因此公主府第池花园服饰珍玩极其华丽。公主因不能每天在宝慈宫服侍宣仁皇后，常常郁郁不乐。有时干热不雨，宋神宗减少享受以祈祷，公主也是如此，说：“我的俸禄皆出于朝廷，固应同同喜同悲。”宋神宗为慈圣光献皇后居丧，哀伤过度，公主说：“吾与皇上同母所生，视此亦复保聊！”马上遣散歌舞三十人。
元丰三年（1080年），公主病笃。公主性不妒忌，王诜以是放纵自己，曾经被贬官。高太后亲临探病，公主不省人事，太后大哭，公主很久后稍能说话，说自己必定好不起来了，握着母亲的手哭泣。宋神宗随后到达，亲自为公主诊脉，端着粥喂公主，公主勉强为皇帝都吃了。皇帝赐公主金帛六千，再问有什么要求，公主只是请恢复王诜官职。宋神宗命王诜官复原职，来安慰公主。第二天，公主薨逝，年三十岁。宋神宗未吃饭即驾往，望第门而哭，辍朝五日。追封越国长公主，谥贤惠。后进封大长公主，累改秦、荆、魏三国大长公主。
公主好读古文，喜笔札，周济亲属，朝野内外称贤。王诜不拘小节，和小妾在公主身边为非作歹，小妾常常触犯公主。公主去世后，乳母告发，宋神宗命彻底追查，杖打八妾并把她们婚配兵卒。公主既葬，贬谪王诜到均州。子王彦弼，三岁去世。
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