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最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)
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尊室谈，陈仲金的《越南史略》中文译本译作“尊室澹”，是阮朝辅政大臣尊室说的长子，在勤王运动中担任反法将领。
1885年7月4日，尊室说反抗失败，带著咸宜帝退往广治省，随后又退往广平省宣化县。咸宜帝在宣化山防衙发布《勤王诏》，号召阮朝百姓起兵勤王。尊室谈和弟弟尊室詥则在1886年至1888年期间保护咸宜帝的安全。
1888年，咸宜帝的护卫张光玉向法国投降，出卖了咸宜帝的下落，导致咸宜帝被法军抓获。据说当时尊室谈人在河静，他接到咸宜帝被抓的消息后，让属下投降，而自己则上吊自杀。
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(12,000/4*185.4/1,000)³/3 ≈ 0.57亿立方千米。
一般基督教派对新耶路撒冷的解释可谓众说纷纭。-22认为是指实际地方；-22认为新耶路撒冷是指伊甸乐园；耶证等教派认为是神的乐园，是所有已死的圣徒复活的地方，与阴间的乐园相对。一般基督教宗派对新耶路撒冷的描述与天堂近似。
耶和华见证人相信「新耶路撒冷」是上帝羔羊的新娘，由天上的耶路撒冷（即十四万四千的受膏立的基督徒）所组成。新耶路撒冷不是地上的任何地方。（《启示录》21:2、9－11；《哥林多后书》1:21；《加拉太书》4:26、31）
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