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齐格勒－尼科尔斯方法（Ziegler–Nichols method）是一种整定PID控制器、探索其控制参数的方法。它是由1940年代早期两位泰勒仪器公司的工程师提出的，这个方法也因此以二人的名字命名。其调试方式为，首先将积分和微分增益设置为0，然后比例增益从零开始逐渐增加，直到到达极限增益KU，此时控制器输出值以恒定值振荡。KU和振荡周期TU根据不同的类型，按下表中的方式来设置比例、积分和微分增益。
齐格勒－尼科尔斯方法会有「1/4振幅衰减」的特性（使系统第二次过冲量是第一次的1/4），在一些应用中适合应用这様的系统特性，但无法符合所有的应用场合。
齐格勒－尼科尔斯方法的调适准则是让PID回路在杂讯抑制上有最好的效果。
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Modular framework（模块化框架）
Yafaray 的特点是模块化结构，使用一个 内核来将其他部分的渲染结构联系起来：场景装载器，光影效果。这些都是通过一个应用程序界面（API）来交流，这样就可以开发更多的渲染插件，让其他的三维创作套件也可以使用 Yafray。支持的软件套件有 Blender，Wings 3D 和 Aztec.
Yafray 完全使用C++开发。这个特性可以让它有很好的移植性，它有很多种在各种不同平台上预编译的 二进制包 比如：GNU／Linux，Windows 9x/XP/2000, Mac OS X 和 Irix。Yafray 可以是一个单独使用的渲染引擎，它有自己的场景描述语言和格式。这样就可以直接使用 命令行 来调用它，或者用脚本语言，等等。这样它也可以进行并行 或者 分布式 渲染。
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sp2d杂化（sp2d hybridization）是指一个原子内的一个ns轨道、两个np轨道和一个nd轨道发生杂化的过程。原子发生sp2d杂化后，上述nd轨道、ns轨道和np轨道便会转化成为四个等价的杂化轨道，称为“sp2d杂化轨道”。四个sp2d杂化轨道存在于同一平面上，且对称轴两两之间的夹角相同，皆为90°。sp2d杂化一般发生在分子形成过程中。杂化过程中，能量相近的d轨道、s轨道和p轨道发生叠加，不同类型的原子轨道重新分配能量并调整方向。
一般只有过渡金属元素才能发生sp2d杂化，一些金属互化物中的部分原子也可以采取sp2d杂化形式。以PdCl42-中的二价钯离子（Pd2+）为例：处于基态的Pd2+（电子排布式为：Kr4d8），它的一个空的5s轨道、两个空的5p轨道和一个空的5d轨道进行sp2d杂化，形成四个sp2d杂化轨道。该过程中Pd2+的轨道排布变化情况如下图所示（图中略去了出Pd2+价层未填满的4d轨道，灰色的配位电子对由4个氯离子提供）：
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