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260年魏主曹髦因反抗司马昭被杀,裴秀定计迎立常道乡公曹奂为帝,得以从乡侯升为县侯,并任尚书仆射。当时荀𫖮负责礼仪的制定,贾充主持法律的修改,而裴秀则负责新官制和爵位的制定,他建议恢复西周的五等爵位制,使得大量司马氏的支持者得以获封。之后裴秀又对为立谁继承的司马昭进言说“中抚军(指司马炎)人望既茂,天表如此,固非人臣之相也。”使得司马昭决心立司马炎为继承人。265年司马炎称帝后,即封裴秀为钜鹿郡公,尚书令,后于泰始四年正月辛未日(268年2月3日)加封裴秀为司空。
由于司空一职位置甚高,且主管土木,田地。这使得裴秀可以不必像在尚书令任上那样忙于行政事务,可以接触到关于各地的地理情况的图书和资料。加之裴秀天资聪颖,又一直随军担任参谋,关注各地地形地势。他开始希望通过图解来注释来纠正对《尚书·禹贡》篇的误传,故写作了《禹贡地域图》十八篇,并在序中提出了“制图六体”。泰始七年(271年),被称为“当世名公”的裴秀服用寒食散,寒食散食后需食冷饭,饮热酒以求发散,裴秀却误饮冷酒,于三月丙戌日(271年4月3日)逝世,谥元公。
裴秀的《禹贡地域图》十八篇,是中国见于文字记载的最早的一部地图集。这部地图集的编绘和完成时间应该是在泰始四年至七年(公元268—271年)。完成之后,即“藏于秘府”,不为人所知。但唐初官修的藏书目录《隋书·经籍志》已不见记载,而隋代建筑家宇文恺曾说“裴秀《舆地》以二寸为千里,臣之此图,用一分为尺”,有可能他见过民间流传的该图集的残篇,但今日此图集已彻底失传。裴秀还曾把当时旧的天下大图,缩绘成比例尺为1:1800000的“方丈图”,或称“地形方丈图”,也已失传。
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在本例中,车辆将向右转弯(即正x方向指向拐角中心)。请注意,轮胎的旋转平面与轮胎实际移动方向(正y方向)成一定角度。换言之,与其简单地允许轮胎在其“指向”的方向上“滚动”(在这种情况下,从正y方向向右),轮胎必须在其指向的不同方向上“滑动”,以保持其在正y方向上的“向前”运动。轮胎“指向”的方向(其旋转平面)与轮胎实际行驶方向之间的差异就是侧偏角。
在打滑时,轮胎可以在与路面接触的地方产生水平力。该力在图中用矢量F表示。注意,在本例中,F垂直于轮胎平面。这是因为轮胎可以自由滚动,车辆的制动器或传动系不会对其施加扭矩。然而,情况并非总是如此。
F的大小受虚线圆圈的限制,但它可以是不超出虚线圆圈的组件Fx和Fy的任意组合。(对于现实中的轮胎,圆可能更接近椭圆,y轴略长于x轴。)
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