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取样资料系统（sampled-data system）是一种用离散时间控制器来控制连续时间受控体的控制系统。取样资料系统是时变系统，但若配合周期性的取样，也是周期系统，因此可以将受控体离散化，用简化的离散系统来表示。不过离散模型无法表达在二个取样点之间的系统特性，这在一些应用中可能有关键性的影响。

采用全时间资讯的取样资料系统分析也产生了一些有挑战性的控制问题，其中有丰富的数学结构。许多问题是近年才解出来的。

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《资治通鉴》记载他本为隋朝将领，与皇甫无逸从洛邑投降李唐，武德元年（618年）九月，参加浅水原之战。十二月唐军包围河东，唐朝派遣他们前去招降隋将尧君素，但未成功。

在《册府元龟》卷三百六十五中，记载他在武德年间任梁州总管，率兵征讨巴州和集州山獠叛乱，斩杀其魁帅王多馨，受到唐高祖的嘉奖赏赐。唐太守题名记：“总管庞玉，武德元年十二月自右卫将军授，武德二年七月，拜梁州都督。”

据其子申州刺史庞廓碑铭和《元和姓纂》：庞玉，本望南安，汉太尉庞参后。今居京兆。曾祖庞景，魏天水、安山郡太守、龙骧将军、和州刺史、卫将军，周赠南安烈公。

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宋代苏东坡曾写过一首诗，相传是中国第一首产品广告诗：“纤手搓成玉数寻，碧油煎出嫩黄深，夜来春睡无轻重，压褊佳人缠臂金。”明代李时珍的《本草纲目·谷部》也有记载：“入少盐，牵索扭捻成环钏之形，油煎食之。”焦圈可贮存十天半月，质不变，脆如初，酥脆不皮，是千百年来深受喜爱的食品。

根据老北京的风俗，喝豆汁，必须配吃焦圈和切得极细的酱菜。焦圈讲究炸的焦黄酥透，“形状像手镯，大小一般，松香酥脆，搁放七日皆不疲不软，掉在地上粉粉碎。”。

在老北京的食文化中，一碗豆汁儿几个焦圈加上一碟儿辣咸菜丝儿，占了五味中酸、辣、甜、咸四味，独没有苦味。

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