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1980年代后期,MIT教授罗德尼·布鲁克斯提出了响应式的和Behavior-based robotics技术,提出无需先构建复杂的环境模型、再规划机器人行为,而是将机器人行为看作是从感知到执行的刺激响应,并将每一组从感知到执行的过程封装成一个“行为”(behavior)。
1990年代,就职于洛斯阿拉莫斯国家实验室机器人工程师马克·蒂尔登(Mark Tilden)受到罗德尼·布鲁克斯的理论启发,与其同事开发出无微处理器的小型响应式仿生型机器人,用以执行执行单一动作。蒂尔登将其机器人称为“BEAM”,取自生物学(Biology)、电子学(Electronics)、美学(Aesthetics)、力学(Mechanics)四词的首字母缩写。BEAM机器人本质上是简单的电子模拟计算机控制的机器人,,但被蒂尔登本人宣传成“活的机器”,并将机器人内核心为施密特触发器的模拟电路宣传成人脑的“神经网络”。
BEAM机器人不使用微处理器和存储器,而是使用电阻、电容、晶体管、二极管等模拟电子元器件焊接搭建,有时也会加装寄存器和触发器等简单的数字电子元器件。搭建上注重电子和机械设计,使用尽量少的电子元器件,大多使用太阳能供电,并鼓励使用废弃电子电机设备(WEEE)作元件。
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相关阅读:BEAM机器人是一类小型响应式机器人
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尽管儒略历在名义上始于公元前45年,但公元前45年到公元前1年之间的闰年是不规则的(参见闰年错误)。因此,具有四年闰年的儒略历仅用于从公元4年末到1582年或更晚(视具体国家而定)。
在首次正式引入公历之前,儒略历和公历日期的区别如下:
下表假设儒略闰日为2月29日,但儒略闰日,即bissextile日(ante diem bis sextum Kalendas Martias)是通过重复2月24日完成的(参见儒略改革)。因此,所有闰年的2月24日至29日之间的日期都有可能不遵守规则。
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相关阅读:前公历
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