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最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)
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朱利乌斯·本尼迪克特爵士（Sir Julius Benedict 6月5日）是一名德裔英格兰作曲家、指挥家。
他出生于斯图加特，师从约翰·尼波默克·胡梅尔和卡尔·马利亚·冯·韦伯，他的第一部歌剧作品《Giacinta ed Ernesto》在1827年上演。1834年前往巴黎，1835年前往伦敦，1838年成为皇家剧院的指挥家，其名作《基拉尼的百合》（The Lily of Killarney） 1862年于皇家歌剧院上演。1863年，他又为威尔士亲王爱德华的婚礼创作作品。1871年，他获封骑士。1885年，他在伦敦曼彻斯特广场去世。
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汉弗莱·斯塔福德的父亲是第五代斯塔福德伯爵Edmund Stafford, 5th Earl of Stafford，母亲是格洛斯特公爵托马斯的女儿安妮。亨利六世在位期间，汉弗莱·斯塔福德试图调解兰开斯特派与约克派之间的冲突。1460年于Battle of Northampton (1460)中阵亡。
汉弗莱·斯塔福德的妻子是安妮·内维尔，塞西莉·内维尔的姐姐。两人共有三个儿子：
* 汉弗莱（约1425年—1458年），第二代公爵的父亲
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