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控制理论中的分离原理（separation principle），之前曾称为估测及控制分离原理（principle of separation of estimation and control）是指若一些假设条件成立的前提下，一随机系统的最佳回授控制器设计，可以先设计最佳的状态观测器，观测系统状态，再将状态反馈到决定性的最佳控制器中，即可求解。因此问题可以分离为二个部份，有助于控制器的设计。
已证明若已针对一线性时不变系统设计了BIBO稳定的状态观测器，以及稳定的状态反馈，将此状态估测器及控制器合并之后的系统也是稳定的。这就是此原理的例子之一。不过针对非线性系统，此原理不一定会成立。另外一个例子是将LQG控制的求解分解为卡尔曼滤波以及最佳的LQR控制器。若是量子系统的控制，也可以应用分离原理。
因为这是三角矩阵，其特征值即为A − BK的特征值以及 A − LC的特征值。因此估测器及回授的稳定性彼此线性无关。
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相关阅读：控制理论中的分离原理
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崔元式生年不详，出身显赫的博陵崔氏大房，父崔儆，尚书右丞。兄崔元略，为唐宪宗、唐穆宗、唐敬宗、唐文宗四朝显官，被时人认为潜在宰相，但未曾拜相。崔元略的儿子崔铉却比崔元式先为相，在崔元式拜相后也曾拜相。除崔元略外，崔元式还有至少一兄崔元受，一弟崔元儒。崔氏四兄弟都中进士。
崔元式一开始被署节度使府僚佐，曾任大理司直，累官湖南观察使。
会昌三年（843年），唐武宗讨伐泽潞割据军阀刘稹，正逢河中节度使李石被乱军所逐，迁崔元式检校左散骑常侍、河中尹、河中晋绛观察使。四年（844年），以河中晋、绛、慈、隰等州节度观察等使、中散大夫、检校右散骑常侍、河中尹、御史大夫、上柱国、博陵县开国男、食邑三百户改检校礼部尚书、兼太原尹、北都留守、充河东节度观察等使。六年（846年），入为刑部尚书。
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