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云开湍蛙(学名:Amolops yunkaiensis),一种于中华人民共和国广东省鹅凰嶂自然保护八甲仙湖发现的两栖动物,隶属于蛙科湍蛙属。2010年在信宜市云开山记录的小湍蛙(Amolops torrentis)分布,现被认为是本种的误订。
云开湍蛙蛙体型较小,雄蛙体长31.8~34.1毫米,雌蛙体长35.2~39毫米。身体背部呈橄榄棕色或浅棕色,散布黑棕色的斑块;四肢背部有不显著的黑色横斑;身体腹面乳白色。
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齐格勒-尼科尔斯方法(Ziegler–Nichols method)是一种整定PID控制器、探索其控制参数的方法。它是由1940年代早期两位泰勒仪器公司的工程师提出的,这个方法也因此以二人的名字命名。其调试方式为,首先将积分和微分增益设置为0,然后比例增益从零开始逐渐增加,直到到达极限增益KU,此时控制器输出值以恒定值振荡。KU和振荡周期TU根据不同的类型,按下表中的方式来设置比例、积分和微分增益。
齐格勒-尼科尔斯方法会有「1/4振幅衰减」的特性(使系统第二次过冲量是第一次的1/4),在一些应用中适合应用这様的系统特性,但无法符合所有的应用场合。
齐格勒-尼科尔斯方法的调适准则是让PID回路在杂讯抑制上有最好的效果。
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