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臂（arm）又称手臂，是动物上肢的一部分；在人体是介于肩到腕之间的部分，包含上臂与前臂，而其中的关节为肘。
在人体解剖学术语使用上，上臂（arm、upper arm）是指上肢介于Shoulder joint和肘关节之间的部位。
拉丁语 brachium 既可以指整条手臂，也可以单指上臂，解剖学术语常用于单指“上臂”即“肱”，如：肱动脉（brachial artery）局限于上臂。
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手臂运动的前馈模型。手臂运动的命令u(t)是受控体的输入，而手臂的精确位置x̃(t)则是其输出
在控制理论的领域中，内部模型（internal model）也称为内模型，是指为了估计系统扰动的影响，而去模拟系统特定输入下反应的程序。内部模型原则（internal model principle）最早是由控制工程学者弗朗西斯（B. A. Francis）及翁汉（W. M. Wonham）所提出，是科南特（Conant）和阿什比（Ashby）提出良好调节器定理的明确描述。良好调节器定理的观点和经典控制不同，经典控制的反馈回路无法明确的针对控制系统建模（虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型）。
在生物体的运动控制中，其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位，内部模型本身就是控制器中的一部份，来自控制器的资讯（例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等）会送到受控体，受控体再依资讯动作。
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王安镇站是京原铁路上的一个铁路车站，该站位于中华人民共和国河北省保定市涞源县王安镇王安村南，建于1971年。现为中国铁路北京局集团有限公司北京西车务段管理的一座四等站，车站仅保留会让及乘降功能，有1对旅客列车停靠，货运仅办理路用货物发送、到达。
车站周边有王安镇中心小学、王安镇初级中学、王安镇人民政府等。
王安镇站在京原铁路上行距塔崖驿站6Km，下行距浮图峪站12Km。在京原-丰沙-永丰铁路上行距北京站184Km，在京原铁路下行距原平站259Km。
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