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维尔纳·古德曼（Werner Goldmann）是德国国家铅球与铁饼教练。他曾是东德著名铅球选手乌尔夫·蒂默曼（Ulf Timmerman）的教练，也曾指导台湾铅球选手张铭煌与林家莹。古德曼目前于柏林体育中心（Berlin Sport Forum）指导数名德国优秀铁饼与铅球选手，包括：Robert Harting（2007大阪世界田径锦标赛银牌与2009柏林世界田径锦标赛男子铁饼金牌）与Julia Fischer（2007世界青少年田径锦标赛女子铁饼金牌与2008世界青年田径锦标赛女子铁饼银牌）。

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最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。

前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。

图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)

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《我有爱人了》（애인있어요，Identical Affairs）为韩国SBS自2015年8月22日起播出的周末特别计划剧。由《一闪一闪亮晶晶》裴由美编剧与《耶诞节会下雪吗》崔文锡导演携手打造。

该剧讲述失忆的女人与憎恨的前夫重逢后陷入爱情，并在绝望中与失散30年的双胞胎妹妹相逢。

* Part.1（发行日期：2015年9月11日）

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