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图1:以身体理想位置为假想控制器的参考输入,假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动,而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出(预期的身体位置)和受控体的输出(实际位置)比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统,在下一次运动时提升内部模型计算的精确度
最简单型式的前向模型,以给受控体(此处为身体)的运动命令为其输入,输出所预测的身体位置。
前向模型的运动命令输入可以是感知副本(如图1),输出(所预测的身体位置)会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯,可能是内在的(例如不完美的身体感知,感测器杂讯),也可能是外在的(身体受到未预期的外力)。若身体实际位置和预测位置有差异,误差会再回馈到整体系统,因此可以形成新的运动命令,使运动更加精确。
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建中四年(公元783年),唐德宗下诏令泾原节度使姚令言率泾原军救援讨伐李希烈叛军的哥舒曜,泾原军出京城至浐水时,倒戈谋叛,乱兵聚集于丹凤阙下,唐德宗与太子、诸王、妃主百余人出苑北门,由右龙武军使令狐建召集射手四百人护驾,逃到奉天(陕西干县,光宅元年将高宗乾陵一带设为奉天县)。杨志廉随侍于德宗左右,得到信任,兴元初(784年),升为内给事,进阶朝散大夫。后外派出任监军,贞元四年(788年)六月,加中散大夫,七月,封弘农郡开国男,食邑三百户。十二年,进阶中大夫。十六年,任义成军节度使卢群的监军,不久卢群去世,杨志廉代理处置军府事务。十七年(801年)六月,窦文场退休,杨志廉接任左神策护军中尉,左街功德使,左监门卫大将军,知内侍省事。
贞元二十一年(805年),德宗驾崩,杨志廉等神策军宦官拥戴唐顺宗即位,并用神策军军费为德宗修崇陵,被授予特进、开国公等荣衔,顺宗即位8月后,由于久病不愈,传位于太子李纯,杨志廉见新皇登基,于是上表求致仕,由吐突承璀接任左神策护军中尉。元和元年(806年)卒于长安修德里府第,年六十三。追赠扬州大都督。葬于城西龙首乡安门原。
夫人刘氏,追赠鲁国夫人,贞元二十年九月二十八日卒,年五十。继室南宫氏。元子杨定之,泾州四门府别将,次子杨钦济,宦官,任内府局丞,次杨钦则、杨钦政、杨钦穆、杨钦义。侄女嫁神策军副使刘渶润。毛伯良撰《杨志廉墓志铭》,唐宪宗元和三年(808年)有书刻。
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