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现在要离散化问题，这会产生问题，其中表示离散化的点数。为了方便起见，有需要证明下式成立：

在1960年代Kalman等人就已证明要求解会非常的困难。此困难性称之为「复杂度咒诅」（curse of complexity），是「维度咒诅」（dimensionality）的互补。

在1990年代开始的一系列论文中，Ross和Fahroo证明有更简单求解问题（因此也包括问题）的方法，作法是先进行离散化（问题）再进行对偶（问题）。此作法需要很小心的进行，以确保解的一致性及收敛。伴随向量映射原理确保可以找到一个伴随向量的映射律，将问题的解映射到问题的解。

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在2011年，奥克拉荷马州自然史博物馆与卫生科学西部大学、伦敦大学学院的数名古生物学家将化石进行叙述、命名，模式种是麦氏雷脚龙（B. mcintoshi）。属名由希腊文的 bronte 与 merós，全意为「具有雷声的腿部」；种名则是以北美洲蜥脚类专家 John Stanton McIntosh 为名。

雷脚龙的独特肠骨，生前可能连接大部腿部肌肉

雷脚龙目前已被发现两个破碎的化石，分别是成年个体、未成年个体。研究人员推测，成年个体是未成年个体的母亲。正模标本（编号OMNH 66430）是一个左肠骨，来自于较小的未成年个体。其他零碎化石包含：一个被压碎的前段荐椎的椎体、一个右背部肋骨、一个大型肩胛骨、以及两个部分胸骨。根据研究人员的估计，成年个体的身长约14公尺，体重估计值约6公吨；幼年个体的身长大约是成年个体的三分之一，身长估计约为4.5公尺，体重估计值约200公斤。

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在早期的航行，人们讨论船体的舷弧程度，是以它有多少的“悬垂”来衡量。在William Sutherland的造船者助手(1711年出版)书里详细地介绍了更多的内容。

将船建造成有舷弧的做法可以追溯到小型帆船时代。这些船只的甲板在船头和船尾向上弯曲，借由避免前后翻来增加船的稳定性。

露出在甲板上的舷弧通过将船首和船尾的甲板抬高到离水更远的地方并减少甲板上的水量，也使得船舶更适合航行。

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