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贝尔曼拟谱法的一个重要特点是它会以原始的拟谱法以贝尔曼分段下求和的成本为基础，自动决定一些次最佳化的量测。

贝尔曼拟谱法在计算上的优点之一是可以不用遵守节点的高斯分布。在标准的拟谱法中，节点会以高斯分布（有限时域会是Gauss-Lobatto，无限时域会是Gauss-Radau）。高斯分布在区间的中间会很稀疏（无限时域中的「中间」会有其他的定义方式），在边界则会很密集贝尔曼拟谱法的利用初始点节点累计的好处来对所到的解反混叠，不考虑其他的节点。因此最后节点的分布是非高斯及密集的，不过其计算方式仍维持稀疏的结构。

贝尔曼拟谱法最早是由Ross等人使用的，是要求解很有挑战性的低推力轨迹最佳化问题。此方法已成功的用来求解实际的问题，产生跨地球注入问题的高精度解，该问题是将太空舱从绕月轨道带到一个很小的地球接面位置，以便成功的重返地球。

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他博学多才，善诗、古文，精鉴别金石、书画；工隶书，书法淳朴，楷书自创一格，有隶意，号称漆书；亦能篆刻，得秦汉法；五十岁后开始画竹、梅、鞍马、佛像、人物、山水。尤精墨梅。具造诣新奇，笔墨朴质，别开蹊跷；所作梅花，枝多花繁，生机勃发，古雅拙朴。

乾隆二十八年（1763年），殁于扬州佛舍。弟子罗聘扶柩归葬于杭州临平黄鹤山。

《东萼吐华图》、《空捍如洒图》、《腊梅初绽图》、《玉蝶清标图》、《铁轩疏花图》、《菩萨妙相图》、《琼姿俟赏图》、《佛画说经图》等。著述有《冬心诗钞》、《冬心随笔》、《冬心画梅题记》、《冬心画马记》、《冬心杂著》等书。

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吴球，台湾诸罗新港人，台湾清代民变起事者之一。

吴球本是诸罗的地方领袖。1696年，有所谓「前明后裔」的朱佑龙讪动吴球事件。加上该年七月地方粮吏陈枢的加入，吴球决定起事反清。该起事以「反清复明」为召，并以朱佑龙为首，吴球自居国师。不久，以吴球、朱佑龙、陈枢为首的集团积极招兵买马。

佯称一起举事的保长林盛友赶往郡治密告，北路参将陈贵因而发兵包围吴宅，终因力战不胜，吴球与吴球妹婿凤山粮吏陈枢、余金声等为首七人均被捕并处死。朱佑龙则逃入山中，下落不明。

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