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库珀出生于阿拉巴马州塞尔玛，是老查尔斯·威尔克森和露西·琼斯的十个孩子之一。七年级时辍学，搬到肯塔基州与姐姐住在一起。后来她在宾夕法尼亚州与布拉德·库珀结婚。
1962年，她回到塞尔玛照顾年迈的母亲。
1965年1月25日，库珀等人在民权运动领袖小马丁·路德·金恩的带领下，前往达拉斯郡法院大楼排队尝试登记投票，在排了数小时的队后，却遭警长吉姆·克拉克驱离；库珀与克拉克发生冲突，库珀被克拉克殴打，并被拘禁，关押了11个小时后才被释放。库珀入狱期间，小马丁·路德·金恩在布朗教堂发表演讲，指出库珀的入狱是不公平的。该起事件过后不久，库珀便成为了阿拉巴马州的登记选民。
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最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)
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