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粗尤犀金龟（学名：Eupatorus hardwickii），一种分布于印度次大陆、东南亚中南半岛及中国南方的甲虫，隶属于金龟子科犀金龟亚科（兜虫亚科）尤犀金龟属。也有资料将犀金龟亚科升级为独立的一科－犀金龟科（Dynastidae）。
成年雄虫体长42～60毫米，体宽27～28毫米。头部、胸部、小盾片、各足背面黑褐色，腹部棕褐色。额角较粗壮，向前方水平伸出，似一对大齿指向前方。鞘翅存在3种色型：基本型（typica）盘区褐色，边缘一圈黄褐色；黄边型（ab.cantori Hope，1842）盘区褐色，边缘一圈黄褐色；全黑型（ab.niger Arrow，1910）。另外也存在过度色型。前胸背板近似六边形。前胸前角较细长，一般向前侧外伸。前足胫节外缘3齿，中后足胫节端缘2齿。
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图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度
最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
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