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在控制理论的领域中，内部模型（internal model）也称为内模型，是指为了估计系统扰动的影响，而去模拟系统特定输入下反应的程序。内部模型原则（internal model principle）最早是由控制工程学者弗朗西斯（B. A. Francis）及翁汉（W. M. Wonham）所提出，是科南特（Conant）和阿什比（Ashby）提出良好调节器定理的明确描述。良好调节器定理的观点和经典控制不同，经典控制的反馈回路无法明确的针对控制系统建模（虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型）。
在生物体的运动控制中，其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位，内部模型本身就是控制器中的一部份，来自控制器的资讯（例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等）会送到受控体，受控体再依资讯动作。
内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
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卢瓦尔河畔热尔米尼是讷韦尔城市圈公共社区的组成部分。
卢瓦尔河畔热尔米尼的邮政编码为P281，INSEE市镇编码为P374。
卢瓦尔河畔热尔米尼（P625）位于法国中部，勃艮第-弗朗什-孔泰大区西部和涅夫勒省西南部，距离省会讷韦尔大约17公里。
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宇文善的父亲宇文贵官至太保；他精通武艺，袭封父亲的许国公爵位，曾得授开府仪同三司，任大将军和洛州刺史。天和六年（571年）五月，他和唐国公李昞、中山公宇文训、杞国公宇文亮、上庸公陆腾、安义公宇文丘、北平公寇绍、犍为公高琳、郑国公达奚震、陇东公杨纂和常山公于翼一同获封柱国，但在建德三年（574年）就因犯罪免官。
后来宇文善恢复官位，在大象元年（579年）担任大宗伯；周静帝继位后随即在次年（580年）和神武公窦毅、修武公侯莫陈琼、大安公阎庆进封上柱国。
隋朝建立后，他曾兼任太保，和兼太尉李询代表隋文帝到同州的皇考桓王庙追封杨忠和吕苦桃为武元皇帝和元明皇后，同以将他们的神主迁移到京师。隋文帝待宇文善很好，封他的儿子宇文颖为上仪同大将军，后来在开皇六年（586年）因为弟弟杞国公宇文忻谋反被连坐，废为庶人，不久去世。
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