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图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)

逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。

有理论研究提出在运动控制的模式中，若结合逆模型及前向模型，逆模型输出运动指令的感知副本可以用来作为前向模型的输入，在后续继续预测。考虑手臂到达特定位置任务，而且手需抓住物体。手臂运动指令的感知副本可以传到前向模型，以预测手臂的可能轨迹。根据此资讯，控制器可以产生类似的运动命令，让手抓住物体。目前已有人提出，若存在上述的机制，结合逆模型及前向模型可以让中枢神经系统进行想要的动作（让手臂到达特定位置），精确的到达该位置，而且控制手去抓住物体。

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片山潜以金斯利馆为中心，积极展开劳工运动。同年12月又创刊了《劳动世界》并担任主编，为日本最早工会的成立发挥重要作用。1901年与幸德秋水参加日本第一个社会主义政党社会民主党。

1903年12月再次前往美国。翌年第二国际在阿姆斯特丹举行万国社会党第六回大会，片山潜出席了大会。恰巧此时发生日俄战争，他与俄罗斯代表普列汉诺夫一起，代表劳工表示反战的态度。

1906年日本社会党成立后加入该党。片山潜提出议会政策论（工人争取普选权），与幸德秋水的直接行动论（工人罢工发动革命）发生对立而分道扬镳。1911年，片山潜因指挥东京市电罢工而被逮捕入狱。1914年流亡美国。1917年俄国发生十月革命之后，片山潜在思想上开始支持马克思主义。此后，片山潜为美国共产党、墨西哥共产党的成立作出贡献，并积极投身于北美的社会主义革命事业中。

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