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非线性系统的无差拍控制是一个仍在研究中的问题（可以参考以下Nesic的参考资料）。
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维什蒂内斯鹅（Vištinė žąsis）是产于立陶宛南部的鹅品种，由当地本土的鹅与东普鲁士鹅、Emden goose和Pomeranian goose等品种杂交产生，此品种体型较大，成年雄鹅重约6至7公斤，雌鹅重约5至6公斤，体色一般为白色稍带银色。繁殖季母鹅一次可产下20至27颗蛋，蛋约重170至180公克，小鹅约在310至320天后成年。
维什蒂内斯鹅的历史可追溯至20世纪初，苏联时代因养鹅产业没落，许多地方性的品种灭绝，维什蒂内斯鹅则因属产量良好的品种，而被饲养于莫斯科附近的一处水鸟养殖场中，1995年立陶宛从此处取回100个蛋，带回国内重新建立此品种鹅的族群。此品种目前仍濒危，被联合国粮食及农业组织列入世界濒危畜禽品种名单（World Watch List for Domestic Animal Diversity），Lietuvos sveikatos mokslų universiteto Veterinarijos akademija下的畜牧研究所已开始进行保种计划，建立了由约120只维什蒂内斯鹅组成的种群并用以繁衍，每年向鹅农分送约600只小鹅。
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滚转式枪栓（Rotating bolt）是气动操作（gas-operated）枪枝枪栓于将子弹送入药室后进行闭锁／开锁的程序与动作。相异于手动枪机的闭锁方式，滚转式枪栓在于枪栓本身只进行复进，而枪栓锁耳才作滚转闭锁／开锁。目前例如M16、L85A1、AK以及AK-74步枪采用这种枪栓运作的方式。
基本上在正常情形下枪栓都一直保持在闭锁的情形，不论是否药室中有无子弹。因此当枪栓开始进行使用时，枪栓会被射手以拉机柄向后拉；以图中M16步枪为例，我们可以见到枪栓的外缘有齿状突起物，这个称为锁耳（lug，苏格兰语）。锁耳在枪栓上与药室后方都有，存在的目的与功用就是保持与确保枪栓与药室闭锁的程度。
射手将拉机柄拉到后方之后放掉，枪栓槽受到后面的复进簧持续推动前进，枪栓上的锁耳同时兼作给弹唇将子弹从弹匣中推出来送进药室。枪栓顶著子弹撞上药室之后就会向后退，然而枪栓受到导杆在枪栓槽上面的轨迹约束，因此枪栓导杆就向左后方（以枪口的方向为准）滑动，而枪栓也就发生向左转滚转的动作。而枪栓滚转之后，枪栓上的锁耳就与药室的锁耳相抵触，因此现在的锁耳就完成协助枪栓与药室的闭锁。
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