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图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)

逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。

有理论研究提出在运动控制的模式中，若结合逆模型及前向模型，逆模型输出运动指令的感知副本可以用来作为前向模型的输入，在后续继续预测。考虑手臂到达特定位置任务，而且手需抓住物体。手臂运动指令的感知副本可以传到前向模型，以预测手臂的可能轨迹。根据此资讯，控制器可以产生类似的运动命令，让手抓住物体。目前已有人提出，若存在上述的机制，结合逆模型及前向模型可以让中枢神经系统进行想要的动作（让手臂到达特定位置），精确的到达该位置，而且控制手去抓住物体。

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查宗夏（Father Nicola Szarvas, S.J.，1890年11月4日－1965年8月20日），在华天主教传教士、匈牙利耶稣会会士。

1890年11月4日，查宗夏出生于匈牙利杜瑙森特拜奈代克。16岁时在 Nagyszombat（今斯洛伐克特尔纳瓦）加入耶稣会。

1936年1月31日，教宗将大名府6县（教友37000人）从献县代牧区划出设立大名监牧区，由匈牙利耶稣会管理，查宗夏担任首任监牧主教。1945年5月共产党占领大名，查宗夏遭到批斗，手部受重伤。1946年11月4日，国民党空军11架飞机大规模空袭大名，教堂频遭轰炸，次日凌晨4时，查宗夏永久的离开了大名。1947年，查宗夏到上海进行手部手术，在12月离开中国。同年大名监牧区升为大名教区，隆其化任主教。1948年1月23日查宗夏回到匈牙利。1965年8月20日，查宗夏去世。

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王赐吉在1994年从军，曾担任过第七步兵旅旅长、国防部联合计划与变革处处长、精卫兵长等职位。2011年基督城地震发生后，他带领新加坡团队到纽西兰基督城协助救援行动和提供援助给灾民。他也是2015年新加坡国庆庆典组委会的主席。他在1998年到美国佐治亚州班宁堡参加美国陆军的步兵军官课程，并在2005年在印度尼西亚陆军指挥和参谋学院完成课程。王赐吉于2015年8月14日接替林清耀担任陆军总长，此后于2018年3月23日再次接替林清耀升任三军总长，该职于2023年3月24日被交给孟耀诚。

王赐吉除了在陆军部队工作，也曾在2013年至2014年间担任由教育部和社会及家庭发展部携手创办的儿童早期发展局的副总裁。

王赐吉已婚，育有三子女。他在2012年获得行政功绩奖章（银，武装部队）。

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