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内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。

图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度

最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。

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* 在担任国际米兰青年队教练期间，梅阿查遇到了桑德罗·马佐拉。出于对他幼年丧父之痛的理解以及他的出色球技，梅阿查将年轻的马佐拉招至麾下，并说服他和国际米兰签约。

* 梅阿查是国际足联冠军名人堂和意大利名人堂成员。他以意大利第二名入选国际足球历史和统计联合会/国际足联20世纪最佳25人行列。

* 梅阿查以33个进球在意大利国家队总进球榜上长期位居第一，这个纪录直到1973年6月9日才由路易吉·里瓦在对巴西的比赛中追平并打破。现在梅阿查的进球数仍排在第二位。

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曲江是云南省境内的一条河流，为南盘江右岸支流，全长208公里，流域面积3472平方公里。

发源于通海县西北部四街镇白新寨村，流向西北纵贯江川区西南部，注入玉溪市东风水库，从东风水库出流横穿玉溪市，流向西南方，进入峨山彝族自治县后转而流向东南，流经通海县南部后进入建水县北部地区，在建水县曲江镇附近转向东北，流入华宁县南部，最后在华宁县东部的盘溪镇汇入南盘江。

据2013年出版的《中国河湖大典·珠江卷》“华溪河”条目，将发源于玉溪市红塔区东北部小石桥彝族乡新铺的“董炳大河”定为华溪河主源，记录华溪河全长为193公里，流域面积4108平方公里。

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