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前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。

图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)

逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。

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1948年到1950年代初，左弗如是福州鼓岭“执事之家”的负责人，在土改运动中，曾由于签名问题而受到难为。

1956年1月29日，李渊如、汪佩真、张愚之、蓝志一等作为“倪柝声反革命集团首恶份子”被逮捕，左弗如宣布站到“人民立场”上，而在改组后的上海地方教会中，和唐守临、任钟祥一同负责。1956年5月在上海市基督教第二届代表会议上，当选为上海市三自副主席，在1961年4月的上海市基督教第三届代表会议上再次当选。

1979年，左弗如因癌症去世。同年得到平反。

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