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前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)
逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。
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* 1994年－2000年 今日睇真D（亚洲电视）
* 2007年 电视风云50年（第7集：两台综艺节目大斗法、亚洲电视）
* 2020年 开工大吉77（香港开电视）
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北京时代美术馆，位于北京市海淀区复兴路69号华熙LIVE·五棵松。
北京时代美术馆成立于2008年5月，是民间非营利性美术馆，由华熙国际投资集团有限公司投资创办。起初位于北京市朝阳区建国门外大街6号中环世贸中心D座35-37层。首任馆长是王艺。首展为《热血5月·2008》，邀请中国国内写实派画家为“汶川大地震”集体创作了一幅长卷，拍卖所得全部3600多万元人民币善款用于震区灾后文化重建。除展览外，该馆自2013年起还引入古琴、现代舞、禅乐、戏剧等。
2016年，北京时代美术馆迁至五棵松新馆（属于五棵松文化体育中心二期，位于华熙LIVE·HI-UP东北角）。2016年10月29日，由中国美术家协会、中国国家画院主办、华熙国际投资集团有限公司协办，北京时代美术馆承办的“王艺2016研究展”在北京时代美术馆开幕，这也是新馆举办的首个展览。
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