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良好调节器（good regulator）是科南特（Roger C. Conant）和W. Ross Ashby提出的定理，是控制论的核心。此理论提出「每一个良好的调节器都是所调节系统的模型。」。也就是说，最有可能成功，而且架构简单的调节器一定就是所调节系统的同构。此结果是根据受控制系统输出变异所产生的熵，再指出在一般的情形下，若受控体的状态和调节器的状态之间存在映射，可以让熵降低。若此映射为同构（也就是调节器就是系统的模型），其熵会有最小值。
此定理具有一般性，可以应用在所有调节性、自我调节性、或是恒定的系统。.
此定理没有说明什么是系统的良好调节器。有关良好调节器的条件在ethical regulator定理，以及practopoiesis理论中有提及。
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C-HR首次亮相于2016年3月的日内瓦汽车展，并于同年九月开始生产。2016年12月14日开始在日本销售，2017年开始在欧洲、北美销售，2018年开始在东南亚、中国大陆、和台湾销售。
C-HR全系配备十个安全气囊，在美国NHTSA、IIHS、欧洲E-NCAP及中国大陆C-IASI撞击测试中表现优秀。
中国大陆版C-HR由广汽丰田及一汽丰田生产及销售；广汽丰田版沿用了车型本来的名字，而一汽丰田版则定名为“奕泽（IZOA）”，两者互为兄弟车。中国大陆版C-HR于2017年9月在广州车展亮相，并于2018年4月开始销售。中国大陆版C-HR首发搭载新开发的M20A系列直列四缸自然进气发动机，不提供其它地区常见的涡轮增压或油电混动版本。2019年4月16日，该车型的纯电动版本（C-HR EV）作为丰田在中国大陆生产及销售的第一款纯电动汽车，在第18届上海车展亮相，并定于2020年开始销售。2021年，丰田在广州车展展示了油电混合版本的C-HR（C-HR双擎），将于同年开始销售。
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《今日简史：人类命运大议题》（21 Lessons for the 21st Century，台译《21世纪的21堂课》）是以色列历史学家尤瓦尔·赫拉利所著的“简史三部曲”（即《人类简史》、《未来简史》、《今日简史》）的收官之作，于2018年出版。
此书分为科技颠覆、政治挑战、绝望与希望、真相、生存下去五个部分，就21世纪人类面临的21个重大议题进行了讨论，如就业、自由、平等、文明、战争、教育、意义等。尤瓦尔•赫拉利认为，智人能够成为地球的主人，是因为智人有虚构故事的能力。但是在当前这样一个分化的世界，我们对“自由主义”的旧故事已失去信心，对新故事亦远未达成共识。作者认为，今日的人类社会面临三大挑战：科技颠覆、生态崩溃和核战争。人工智能和生物技术已使人类掌握了重塑和重新设计生命的能力。我们该如何运用这种能力，上演另一出全新大戏？作者指出，人工智能和生物技术一旦结合，就可能诞生超人类，使人类走向基因上的不平等，人类分化成不同的生物种姓，甚至直接成为不同的物种。全球化会让世界横向统一、消除国界，但也让人类纵向分化成不同族群，颠覆原有的社会结构和分配方式。作者表示，目前，数据巨头比我们更了解自己，“在线”成为一种生存方式，数据成为今日世界最重要的资源。
《今日简史》招致了一些非议。一些持批评立场的人，指责其见解平庸、论述蜻蜓点水、很多地方隔靴搔痒，更严厉者甚至提出“赫拉利应该稍稍收敛一下他的自命不凡，所谓问答，其实大多数内容无甚发明，只是将《金融时报》《卫报》和《彭博观点》上发表过的旧作翻出、集辑起来老调重弹罢了”。
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